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【重磅综述】用于机器人操作的深度强化学习- 知乎
【重磅综述】用于机器人操作的深度强化学习- 知乎
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9mo ago
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强化学习是机器学习的一个分支。与监督学习不同,在强化学习中,智能体通过与环境不断交互进行试错学习,其目标是最大化累积回报。
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小米技术
Darren LI
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整个sim-to-real过程如图4所示,共分为四步:
(1)识别出机器人的物理参数,并对机器人进行刚体运动学/动力学建模;
(2)收集真实的关节电机执行数据,训练一个Actuator Net;
(3)在仿真中,利用Actuator Net建模关节电机,并结合第一步中的刚体运动学/动力学建模,进行强化学习;
(4)将第3步中训练得到的策略部署到真机上。
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小米技术
Darren LI
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基于物理引擎的仿真器,如Pybullet、Mujoco、Isaac Gym等,为获取大量机器人交互数据提供了一个有效的方式。研究者们可以先在仿真器中进行训练,之后再迁移到真实机器人上。
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小米技术
Darren LI
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